Los Young Lions necesitaban sumar tres puntos y esperar que Ucrania no lograra vencer a Serbia para hacerse con el primer puesto y clasificarse para la Eurocopa Sub-21.
Doyle, que está cedido en el Norwich City, anotó de cabeza el segundo gol del sub-21.
McAtee, que ya anotó un doblete en la victoria de Inglaterra ante Ucrania el viernes por la noche, marcó el tercer gol a los diez minutos del segundo tiempo con otro cabezazo.
Con los goles de Charlie Cresswell, Elliot Anderson, Dane Scarlett, Omari Hutchinson y un gol en propia meta de Azerbaiyán, los Young Lions consiguieron el triunfo.
Ese resultado, sumado a la derrota de Ucrania por 1-0 ante Serbia, fue suficiente para que Doyle, McAtee y compañía consiguieran el primer puesto en su último partido y clasificarse para la Eurocopa sub21.
Por otra parte, Portugal y Croacia se mantienen empatados en lo más alto del Grupo 1 de la Nations League.
Joško Gvardiol fue titular con Croacia en un emocionante duelo contra Polonia, con los visitantes arriba 2-3 al descanso.
Sin embargo, el tanto de Sebastian Szymanski a falta de 20 minutos le dio el empate a la selección polaca.
De hecho, Croacia se quedó con 10 jugadores cuando el portero Dominik Livaković fue expulsado cuando faltaban 15 minutos para el final, pero aguantó y logró el empate.
Rúben Dias y Bernardo Silva también tuvieron que conformarse con un punto, ya que Portugal empató a 0 contra Escocia.
Dias jugó los 90 minutos en Hampden Park, mientras que Bernardo Silva fue suplente y entró en la segunda mitad.
Portugal sigue líder con 10 puntos de 12 posibles, con Croacia como segundo tres puntos por detrás antes de su enfrentamiento, que será en noviembre.
Mientras tanto, la Suiza de Manuel Akanji empató contra Dinamarca en el Grupo 4 de la Liga A de la Nations League.
El defensa del City fue titular. Los goles de Remo Freuler y Zeki Amdouni dieron a los suizos una ventaja de 2-1 en el descanso.
Finalmente, el gol del mediocampista danés Christian Eriksen en el minuto 69 le dio el empate a Dinamarca y dejó a Suiza con sólo un punto de 12 posibles.